原理
RTK（Real-Time Kinematic）通过固定基准站已知坐标与载波相位观测，向流动站发送差分修正，消除大气与轨道误差，实现厘米级相对定位。无人机、农机自动驾驶与测绘仪器广泛采用。流动站需与基准站距离在基线长度限制内，且保持连续锁定卫星。
通信
差分数据可通过电台、网络 NTRIP 或蜂窝链路传输；4G/5G 模组常同时承担业务与差分数据通道，需保证低时延与低丢包。
局限
树下、城市峡谷易失锁；多路径严重时浮点解精度下降。与 INS 融合可提升短时遮挡表现。
基准站、链路与模组侧工程
自建单基站 RTK 服务需保证基准站坐标已知且稳定，天线相位中心与墩标高要精确测量；多基站网络则需网平差与大气模型联合解算。差分数据经 NTRIP 或专网下发时，4G/5G 模组要控制抖动与丢包，否则流动站会频繁在固定解与浮点解之间切换。模组固件应暴露 GGA 语句质量位与基站距离，应用层据此决定是否允许农机自动转向等高安全动作。资费方面，连续数小时大流量上传下载差分数据时，要评估物联网卡套餐与边缘缓存策略。
部署验收与维护
项目验收除静态精度外，还应做动态路径与重复线测试，记录收敛时间与重捕时间。天线电缆老化、接头进水会导致相位中心漂移，需年度校准。法规上，测绘与地理信息成果若对外提供，需符合资质与保密要求。与无人机结合时，还要考虑遥控链路与 RTK 数据链的频段隔离，避免互扰导致定位跳变。
工程实践补充
关于「RTK 定位」，建议在架构上区分实时控制链路与非实时遥测链路：控制与联锁尽量本地闭环，蜂窝用于监测、配置与 OTA。云平台侧用可观测性指标（连接时长、消息时延分布、失败码、重连原因）驱动优化，而不是只看「能通」。文档交付包含接口说明、错误码表、极限工作条件与已知限制；测试交付包含用例、数据与结论，便于第三方复测或审计。